机器人减速机

zengxiaodong

woodee 发表于 2022-5-11 14:49
基本明白了。   

根据设计的对齿差值参数，可以通过精确控制齿厚，使得拉开一定距离的齿体的左、右齿 ...

是的，这就是我提出斜齿轮轴向自由度的由来


http://www.gearbbs.net/forum.php ... &extra=page%3D5

NGWN减速器，指望低精度随便做做就接近、达到或者超过RV减速器的性能，天底下哪有这么好的事？还是那句话，数学代替不了物理！

woodee

zengxiaodong 发表于 2022-5-11 15:10
是的，这就是我提出斜齿轮轴向自由度的由来

哈哈，还在纠葛于名词之辩！  

其实，你所谓“轴向自由度”，相信很多人一直以来都在用。  
我在入行不久，就碰到双头双向小模数蜗杆的滚压工具——滚丝轮的对齿问题：   
   
最简单的办法，就是先串以芯轴，大致对准，线割键槽，然后准确装配后上工具显微镜量出转动差值角，乘以滚丝轮螺旋系数，以得到的数值，平磨端面即可。  
  
物理，物件之理。  
当直齿轮增多出一个螺旋，成为斜齿轮，一下子加多了不少参数，比如轴向尺寸。  
与此同时，轴向尺寸，也使得轴向移动其一工件，用来调节齿间侧隙成为一个可选项。  

woodee

zengxiaodong 发表于 2022-5-11 13:25
增加发热，降低效率，这是必然的呀！

如此看来，用以提高精度等级的齿圈斜齿面的热后精加工，的确是瓶颈了。   

zengxiaodong

woodee 发表于 2022-5-11 20:31
如此看来，用以提高精度等级的齿圈斜齿面的热后精加工，的确是瓶颈了。

行星齿轮传动品质，并不像宣传资料介绍的那么好，主要的瓶颈问题就是内齿圈的磨齿不太普及。


日本三菱在世界上首创的内齿展成磨齿机，其实主要就是RV减速器厂家，还有汽车变速器厂家购买，但目前尼得科（电产）收购了三菱的机床部门。

woodee

zengxiaodong 发表于 2022-5-12 07:45
行星齿轮传动品质，并不像宣传资料介绍的那么好，主要的瓶颈问题就是内齿圈的磨齿不太普及。

是的，斜齿轮行星传动，若齿圈有误差，某一个行星齿失去啮合受力状态，原本平衡的轴向力即刻消失，致使其有轴向窜动的趋势或产生轴向震动源的可能。  

在分析受力时，不难觉察出此点。  

思密达

lqr1586 发表于 2018-7-15 12:43
楼主招人吗  我也做谐波的

在哪家做谐波

zhang8752

学习学习！

黎西

zengxiaodong 发表于 2018-4-12 12:46
在电机技术界，有一个梦想，那就是用直接驱动来代替带齿轮传动的传统方案，这样就彻底解决了回差、刚性和 ...

在石油钻井机械上面，直驱技术已经开始大规模应用了。没有齿轮箱。用的三相异步，不是永磁，有个最大的问题就是低速调速的问题，这个在强振动环境下很难解决。当然永磁也有厂家在做，不过不知道永磁的具体情况。

zengxiaodong

低速直驱用三相异步电动机，这是违反了物理定律，性能指标上会很别扭！

异步电机有个励磁电流的问题，励磁电流的存在会导致功率因数降低，尤其在极数增加时，异步电机的功率因数会大幅度下降；因此，异步电机适合少极数高转速的应用。

当然，也有人用少极数异步电机，通过变频器提供低频电流来驱动，也能获得电机低转速运转，但是这种运转工况会导致电机的效率很低，电机本身的成本也很高：不仅线圈端部用铜多，而且电机气隙圆柱面不够大（有效体积利用率低）。

至于你提到的低速运转平稳性问题，目前电气控制上面可以解决，主要是矢量控制技术的应用，尤其是带编码器反馈的矢量控制技术，可以获得很好的低速性能。

jqxugear

zengxiaodong 发表于 2018-4-11 17:27
减速器部分也是圆饼形，外形尺寸与RV相差无几。

但是有几个技术指标远远超过RV减速器：

NGWN型行星减速器在机器人行业的应用也是有一定前途的。机器人减速器从第一代用行星，到第二代用谐波和RV，现在有种种资料表明到第三代可能行星减速器又会重回舞台中央。