新人发帖 谐波减速器之过五关斩六将

yangranxuehu113

第一关：设计。
谐波减速器设计资料有很多，但是真正能用的却很少，尤其是齿形设计，一直是一个比较困难的课题，这直接影响到减速器输出扭矩，精度，回差，温升，噪音等多方面的性能指标，目前减速器齿形基本上可以分为两种类型，一种是以前苏联的技术为基础，以标准渐开线通过变位计算得到基本齿形，这也是谐波最原始的面貌，目前的弹用谐波还是以此种为主，中技克美等北方谐波生产厂家也还是属于这个范畴。第二是以HD为目标，仿制HD的S型齿。由于谐波齿轮属于小模数齿轮，测绘工作非常困难，而且通常误差很大，很难通过逆向工程来推测HD齿形设计依据，所以大都使用圆弧齿来代替，神似但实际效果不言而喻。甚至我遇到的一些工程师彻底放弃设计，而是想尽办法来还原HD齿形，就像配钥匙一样来实现齿形设计，当真是可笑至极，这样做，也就是样子货，精度与寿命无法保证，而且一些大速比的小模数齿形（0.2M以下）完全没有实现的可能。也遇到过一些厂家，使用慢走丝来切割齿轮，不说慢走丝价格问题，作为量产的话，机床的精度也是要逐步下降的，齿轮的周节累积误差如何保证？
在这方面，作为从业者的我其实也没有更多的发言权，这方面还需要国内真正的专家来破解谐波传动齿轮长效传动的问题。

yangranxuehu113

机器人产业目前作为中国制造业为数不多的香饽饽，各地政府都在积极推企业向这个产业转型升级，大量的制造业也起进入到这个领域，这也带动了工业机器人相关产业快熟发热，谐波减速器作为机器人活动关节的核心部件，也是受到了众多企业的追捧，有实力的纷纷开始研制自己的谐波减速器，以替代进口减速器难以承受的高价格和交付周期长的痛点。作为从事谐波减速器开发的从业人员，在此也谈一下个人在这个领域内工作的一些体会和经历，有不对的地方，希望大家给与谅解。

yangranxuehu113

谐波减速器不是什么新技术，上世纪五六十年代诞生在美国，我国也在六七十年代将此技术引进，广泛应用在 地 面 雷 大，舰 艇 雷大，近二十年也应用在巡航 导旦，卫星等领域，此技术主要掌握在国有军企手中，随着智能制造和机器人产业的发展，谐波减速器以其独有的特点和优势，作为机器人活动关节的主要部件，被广泛应用在工业机器人领域。减速器作为核心部件，占到整体机器人开发成本的40%以上，我国也是在近几年才开始重视机器人用减速器的开发，以增强国产机器人的竞争能力。以此为背景，国内部分企业纷纷转型进入此领域，北方以中技克美，南方以苏州绿的为代表，杀出一批专业谐波减速器生产厂家。但是面对HD的技术优势，国产减速器多少显得只见雷声，不见雨点，真正能够实现批量的也就是为数不多的几家而已。
我认为，在国内的大环境下，要想真正实现谐波减速器完全替代国外产品，至少要过五关斩六将，而且每一关都是异常艰难，这也是很多企业纷纷上马这个项目，但是久攻不下的原因。下面，我将一一为大家列举这些拦路虎：

lw0116

什么意思？什么情况？怎么没有下文？

londony

谐波的最好别玩

jingshi

怎么没有下文？期待继续！

yangranxuehu113

不好意思，更新慢了，主要是有些东西需要斟酌一下才好上传。

yangranxuehu113

不知道为什么，总是发不出去文字。但是没想到沉寂了这么久是谐波论坛这么快就有人回复了，还是很开心。

yangranxuehu113

每次都要审核才能通过吗？

aimoon

多写点  ~~了解哈