求助：滚刀铲磨砂轮理论廓形计算

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大家好，我是新人，最近看文章有很多地方不理解，想求大佬们解答下，就是论文介绍滚刀铲磨砂轮理论廓形计算：根据共轭原理确定铲磨砂轮截形, 就是根据滚刀铲磨时运动特性, 以能够准确铲磨出滚刀齿形截面上序列点为目标, 计算对应的砂轮回转面上空间接触点序列。将序列空间接触点回转到砂轮轴截面内,就能得到砂轮轴向截面内的截形序列点坐标和对应法矢。
1建立坐标系   σ={o;x , y , z}为空间固定坐标系 ,σ1={o1;x1 , y1 , z1}为滚刀坐标系, σ2={o2 ;x2 , y2 , z2}为砂轮坐标系。
2计算铲磨接触点M处相对运动速度，（考虑:滚刀转动，;滚刀沿自身轴线 z1 的移动，;砂轮沿 x 轴逆向运动）不考虑砂轮的自转
3计算砂轮包络面在滚刀切削刃上的法向矢量n1，论文中通过切矢来求解，文章中切矢直接为r1（接触点在滚刀坐标系中的位置矢量）的导数
问题：试了下通过方法不能推出砂轮轮廓，想求大佬解答一下


原论文在附件中