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楼主: hyfjy
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谐波齿轮副的运动仿真动画

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发表于 2018-12-7 11:22 | 显示全部楼层
hyfjy 发表于 2018-8-14 14:56
刚性建模与通过软件进行柔性分析。
在谐波齿轮传动中,柔轮在运动中会发生变形,这点在用CAD软件进行建模 ...

谢谢提示!
 楼主| 发表于 2020-6-22 22:30 | 显示全部楼层
谐波减速器曾在全国掀起了一种热潮,但热潮退去之后,有很少的企业已经战胜了困难,走出了第一步,其实,机械设计最终的实现,是一个系统工程,当材料,热处理,相应的结构件等完全由一个企业去完成,就是相当不合理的要求了,所以在中国生产,目前依然是像形了,但耐用度,耐用精度,长期工作精度,远远达不到世界强国的标准。好再这个问题已经在中国开始引起重视,中国也终将会走出精密制造的路。
当我们把主要精力放在模仿国外的摆线针轮传动和谐波传动时,日本人却在走着用精密行星机构部分取代摆线针轮传动和谐波传动,于是,国内也有企业在试着设计生产小间隙的行星结构,然后用测量摆线针轮机构或者是谐波机构的办法去进行测量,这就是另一条路了。
我曾经有一个幻想,也曾与不少技术人聊天谈过,为何在机器人的传动关节上,不能采用闭环来代替追求极端完美的开环呢,通俗地说,如果仅用长寿命的普通减速器,而用闭环的方式 ,在所有的传动点上,有反馈机构,测量出实际的移动与理论要求的误差,然后进行补充,虽然增加了零件,但去明显地降低极端的要求,我至今未想通为何这样的设想不值得去探索?
机器人领域的拼搏依然在进行,我们耐心地等待最终的好结果。
发表于 2020-6-24 18:31 | 显示全部楼层
hyfjy 发表于 2020-6-22 22:30
谐波减速器曾在全国掀起了一种热潮,但热潮退去之后,有很少的企业已经战胜了困难,走出了第一步,其实,机 ...

现在的机器人关节大部分有闭环吧
但是有闭环并不代表就不追求精度了:虽然通过闭环的高精度传感器检测到了偏差,可是怎么去控制你的机构去消掉这个偏差呢?整体刚性不够时,很容易引起震荡。
现在教育行业的机械臂上常用的关节舵机,就是类似结构,电机+齿轮组+末端装有高精度角度传感器,但是仍然要求齿轮传动的反向间隙的,反向间隙做不好,靠末端的传感器的闭环根本纠正不回来,或者就是震荡。
知乎上也有这个问题的讨论:
微信图片_20200624182946.png

 楼主| 发表于 2020-7-25 22:34 | 显示全部楼层
拿线切割机做为例子,较高时期,通常采用的是光电跟综式的,把需要切割的形状放大50倍或者100倍精确画出1mm的线条,放在切割机的光电跟综平台下,跟综头的光一直照在图形上跟综1mm宽的线条,通过光控得到位移的量,通过机械操作,反馈给机床的机械系统,就能切割出比较精确的各种样板,后来有了单板机,就升级为初级的数控,把点坐标输入到程序中,由计算机控制,发出指令,进行机械的操作,这种开环的机器,对切割动作的最终结果是无法保证的,常会有丢步,做的封闭图最后几乎都无法正确实现封闭,切割薄材料和厚材料也会有明显的误差,后来就有了全闭环的慢走丝线切割机,基本上达到了工程的需要,目前已经广泛用于各种精密样板的制造,所说中间段还有半闭环的线切割机,根据对切割件精度的要求可以选择。
 楼主| 发表于 2020-7-25 22:38 | 显示全部楼层
机器人的关节减速器,对回差的要求 一直是各企业常 提的难点,有些生产回差检测仪的工厂甚至对企业的要求无法完全满足,实际上,即使用一根整体的圆柱棒夹在检查回差的仪器上,所说竟然也能查出回差值近1度,造成出行业内的一些笑话。
发表于 2020-7-26 08:46 | 显示全部楼层
hyfjy 发表于 2015-7-4 21:14
关于同时啮合齿数的猜想

做运动仿真时想到,内齿轮与外齿轮的啮合点节圆曲率是不一样的,以椭圆为波发生 ...

费老您好,
       我博士的课题是做的谐波减速器齿形设计,国内的高校大体有2种方法在做,一种是瞬心法,一种是包络理论。关于同时啮合的齿数,如果按照普通渐开线的设计过程,我的理解是柔轮发生了椭圆变形后,其不同位置的齿廓啮合瞬心线是不一样的,换句话说就是啮合线延长后通过的节圆变成了一段曲线,这样就可以解释为什么有30%的齿在参与啮合。而企业当中已经实践证明双圆弧齿廓比渐开线齿廓更有优势,毕竟可以实现啮合区域即重合度进一步的扩大,因此是现在的科研主流齿形,对于企业来讲基本上也是采用改进渐开线,即齿根和齿顶都是圆弧,分度圆采用渐开线,以此来匹配通用性刀具和刚柔轮啮合性能的提升。
发表于 2020-7-26 11:11 | 显示全部楼层
这帖子几年前都有了,真是博大精深啊!
发表于 2020-8-18 07:52 | 显示全部楼层
UG软件出来的。
发表于 2020-8-18 19:42 | 显示全部楼层
1205216202 发表于 2020-7-26 08:46
费老您好,
       我博士的课题是做的谐波减速器齿形设计,国内的高校大体有2种方法在做,一种是瞬心法 ...

现在你是博士研究生吗?还没有毕业吗?
发表于 2020-8-20 20:51 | 显示全部楼层
1205216202 发表于 2020-7-26 08:46
费老您好,
       我博士的课题是做的谐波减速器齿形设计,国内的高校大体有2种方法在做,一种是瞬心法 ...

见解很独到,期待用您的学识推导出更先进的齿形!
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