谐波传动齿形修正论文 文中有使用abaqus建模

安子

看了你发了谐波的论文，请问你现在在研究这个么？如果方便的话可以讨论下

heavyhe2008

安子 发表于 2014-5-29 10:47

                               
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看了你发了谐波的论文，请问你现在在研究这个么？如果方便的话可以讨论下

所在团队在从事谐波的设计研制工作，常规谐波研制没大问题。欢迎随时讨论。

安子

heavyhe2008 发表于 2014-5-31 10:29

                               
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所在团队在从事谐波的设计研制工作，常规谐波研制没大问题。欢迎随时讨论。

想问下前辈那边的双圆弧齿形现在研究到哪个阶段？国内到目前为止好像还没有哪家产品能够跟HD相竞争，苏州绿的的产品我看了下，其性能参数完全是仿制HD的，只是在HD的基础上做了适当的降低。我不了解他所谓的跳出了willis公司研发出新的齿形是什么原理，优越性在哪里？
还有一点是据我所知，ishikawa1989年的专利中提到的基于映射的齿形并不是双圆弧齿形，官方上面说是S型齿形，其实它只是根据柔轮的运动轨迹进行1/2坐标变换，得到柔轮的齿顶圆，然后再过中点做中心对称得到柔轮齿跟圆。然后过了几年，经过改进Yoshichika等人在其基础上改进，推出了双圆弧齿形。近几年好像日本HD他们还在齿形以及柔轮的变形上不断深入的研究，如2014年公开的Ishikawa写的专利里面就对齿形的进一步改进（本人还完全看懂，呵呵）。
我想问下前辈那边研究谐波有多少年啦？你是先用matlab将具体的计算公式坐标变换求出柔轮或者刚轮的坐标，然后将这些坐标导入PRO，SolidWorks等三位坐标图中么？然后再用ANsys进行仿真分析么？
还有一个比较疑惑的是，这些齿轮的加工工艺，如何去实现，哈工大好像是用先切割，燕山大学什么滚压发和焊接法感觉不靠谱。有资料显示HD是滚齿和查齿实现的。请高手指教。
另外一个就是波发生器的具体形状，金茨勃格书里提到了各种形状的差别，有资料显示国内主要是椭圆，HD为余弦，苏联以前用四力支持，具体哪种各好？
在谐波减速器方面有太多疑惑，还望前辈不舍指教！往辈才刚刚入门。。。。

安子

heavyhe2008 发表于 2014-5-31 10:29

                               
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所在团队在从事谐波的设计研制工作，常规谐波研制没大问题。欢迎随时讨论。

昨天打了许多，不知道为什么说要审核，今天还没出来，奇怪了，要不您给我个联系方式，我们探讨下，或者你先加我好友，我的权限不够，不好意思哈！

heavyhe2008

纠正一下，“前辈”二字用错了，只是凑巧从事这方面工作而已。
关于齿形，苏州绿的仿制HD，但并非完全仿制。齿形设计目标只有一个，提高谐波整机的性能，先看渐开线齿廓的短板，啮入时的尖点接触无法避免，而对于性能来说却足以致命，HD公司的谐波柔轮做过表面硬化处理，姑且叫做浅层氮化（保证韧性的同时又保证磨耗），如果不能改变啮入的冲击作用，这么做对于磨耗也变得无意义，所以避免尖点接触的共轭齿廓是好的方法；
另外，齿形的设计还有另外一个好处，能够降低柔轮的变形系数，这一点，你自己做一下计算（matlab或其他数学软件），再生成三维模型就可以明白，而柔轮是正交应变下的典型疲劳易损零件，变形降低，寿命自然上升。
再啰嗦一下，建模基于四个假设，假设的意思是和实际工况有区别但足以说明实际问题。
最后寿命别盯着柔轮，实际上多数是国产柔性轴承太差，而轴承同样是HD的核心技术，想往机器人上做，并非单纯的设计问题，与材料、热处理、标准件等工业基础都有很大的关系。举个例子，关于浅层氮化，  做了多次都不能和HD的相一致，这绝对是热处理设备和工艺过程控制的问题，可是试问谁家企业又会去干如此不确定的事呢？

加工问题个人认为滚插方法正解，齿形设计完成后，接下来是刀具设计制造的问题。

波发生器形状，HD走在技术的最前沿，已经能说明问题。

算是胡邹白咧，希望真正的前辈能出山指正。

安子

heavyhe2008 发表于 2014-6-5 22:46

                               
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纠正一下，“前辈”二字用错了，只是凑巧从事这方面工作而已。
关于齿形，苏州绿的仿制HD，但并非完全仿制 ...

如果不介意的话，那我以后就叫你heavyhe咯，呵呵!
看来您确实在谐波减速器研究方面有很深的造诣呀！真希望有机会能跟您做一个深入的探讨。因为我的积分不够，heavyhe兄能否加我好友下，方便讨论。
关于齿形这一块，金茨勃格和伊万诺夫的书里面都做过对比，这里就不多说了。
我有一个疑问，就是柔轮中性面随波发生器旋转的轨迹方程如何确定，我始终没有搞明白，伊万诺夫也只是笼统的说了下，小日本那边貌似说的挺细的，但是总感觉理解得不是那么透彻，希望heavyhe兄给抛砖引玉，说说您的看法。
关于热处理方面，我觉得还是得靠大量实验。只要原理吃透，设计到位的话，通过实验，控制加工误差、热处理工艺、做对比实验，应该还是可以做出比较好的产品，不过投入应该不小，哈哈

heavyhe2008

安子 发表于 2014-6-6 11:31

                               
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如果不介意的话，那我以后就叫你heavyhe咯，呵呵!
看来您确实在谐波减速器研究方面有很深的造诣呀！真希 ...

浅层氮化，我比较倾向于是设备问题，也是跟一个热处理方面的人讨论过，可控气氛的氮化是氮化发展的方向，目前真正做到可控气氛只有加拿大一家，日本应该是掌握了这项技术的，觉得是技术壁垒。
我能了解到的，能学到的还是比较肤浅，毕竟接触到的面比较窄，有实力的人不出来布道，可以谅解，毕竟行业存在竞争，我们也只能摸着石头过河。

heavyhe2008

安子 发表于 2014-6-6 11:31

                               
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如果不介意的话，那我以后就叫你heavyhe咯，呵呵!
看来您确实在谐波减速器研究方面有很深的造诣呀！真希 ...

关于轨迹，首先中性面曲线可得到，输入输出转速关系可得到，意思是把中性面的曲线再加一个w，所以任意时刻的曲线可以得出。你再琢磨一下。

安子

heavyhe2008 发表于 2014-6-7 10:36

                               
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关于轨迹，首先中性面曲线可得到，输入输出转速关系可得到，意思是把中性面的曲线再加一个w，所以任意时刻 ...

恩恩，谢谢heavyhe兄指导，我的权限加好友还是不够，哎，要不这样你方便给我个邮件，我联系您，或者您发个邮件给我，我们讨论下：249564109@qq.com。非常感谢！！！

xzt119

安子兄，你谐波齿形做出来了没？我也正研究这个，有半年之久，网上搜到的硕士论文之类的，有什么离散函数，根本就无法得解，谐波的理论齿形我现在还搞不出来，只能将小日本的投影，然后出图，这样碰撞仿真时总出错。